AskeyNil

xacro是为了解决在编写urdf文件过程中，出现的标签内容重复，但又不得不去写。一些值的计算有依赖的问题。为了和urdf文件区分，我们定义的模型文件名后缀为.xacro。

从功能的角度来说，xacro提供了属性定义，数学运算，条件判断和宏定义等功能。

注意：必须在robot标签中加入xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"属性！！

该文件中注释不能用中文！！！

http://wiki.ros.org/xacro

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单独使用OpenCV的时候遇到了之前因为安装 ROS 而导致的一些坑点。

故记录下来。

问题描述

使用了 Anaconda 的虚拟环境，并且确认已经安装过 OpenCV

运行 Python，直接 xxx（不可描述）。

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Traceback (most recent call last):
  File "/home/askeynil/Desktop/cv/class/1. demo.py", line 1, in <module>
    import cv2 as cv
ImportError: /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so: undefined symbol: PyCObject_Type
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Service通讯机制

Service通讯分为client端和server端。

  • client端负责发送请求(Request)给server端。
  • server端负责接收client端发送的请求数据。
  • server端收到数据后，根据请求数据和当前的业务需求，产生数据，将数据(Response)返回给client端。

Service通讯的特点：

  • 同步数据访问
  • 具有响应反馈机制
  • 一个server多个client
  • 注重业务逻辑处理
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消息（msg）和服务（srv）总览

  • 消息（msg）就是一个描述 ROS 中所使用的消息类型的简单文本，后缀以.msg命名。
  • 服务（srv）就是一个描述 ROS 服务数据的文本，后缀以.srv 命名。它包含两个部分：request 和 response

msg文件存放在 package 目录的 msg 目录下，srv 文件存放在 package 目录的 srv 目录下。

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修改自 ros 官方 wiki

http://wiki.ros.org/catkin/CMakeLists.txt

CMakeLists.txt 是 CMake 构建系统的输入，用于构建软件包。catkin 的 CMakeLists.txt 带有一些其它的约束

总体结构

  1. 所需的 CMake 版本。（ cmake_minimum_required ）

  2. 包名称。（ project ）

  3. 查找构建所需的 CMake或 Catkin 软件包。（ find_package ）

  4. 启动 Python 模块支持。（ catkin_python_setup ）

  5. 消息、服务、动作生成器。（ add_message_files，add_service_files，add_action_files ）

  6. 调用消息、服务、动作生成。（ generate_messages ）

  7. 指定包构建信息导出。（ catkin_package ）

  8. 添加要构建的库或可执行文件。（ add_library，add_executable，target_link_libraries ）

  9. 测试构建。（ catkin_add_gtest ）

  10. 安装规则。（ install ）

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