ROS 工作空间和包

环境说明

ROS版本：ROS Kinetic Kame

Ubuntu版本：Ubuntu 16.04.6 LTS，（lsb_release -a）

Python版本：Python 2.7.12

CMake 版本：3.5.1

工作空间（workspace）

1. 创建工作空间

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mkdir -p cakin_ws/src

cakin_ws为工作空间名。src为固定目录，不可更改。

2. 编译工作空间

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cd cakin_ws
catkin_make

来到之前创建好的工作空间目录下，使用catkin_make命令，将编译工作空间。

此时，我们的工作空间就创建完毕

3. 初始化工作空间遇到的坑

conda 环境问题

如果之前安装好，并且初始化了 conda 环境，可能会出现该问题，在错误信息中心会出现一些与 python 有关，带有 conda 的路径的一些信息。

原因分析

1. conda默认激活，python 路径为 conda 中的 python
2. ros 的库都默认安装在了系统的 python2 中，导致catkin_make的时候，找不到 ros 需要的库

解决办法

1. 完全退出 conda 环境
2. 测试是否退出，使用命令 which python，打印的是不带 conda的路径，一般为/usr/bin/python
3. 删除工作空间目录下的出 src 之外的所有文件，因为之前生成的会带有 Python 路径缓存。

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rm -rf `ls | grep -v src`

4. 再一次 catkin_make即可

包（Package）

以下内容默认你已经创建了一个名为catkin_ws的工作空间，且编译成功。

创建一个包

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# 1. 进入 src 目录
cd catkin_ws/src
# 2. 创建名为 hello_ros 的包
catkin_create_pkg hello_ros rospy roscpp std_msgs

catkin_create_pkg就是创建包的命令了，其语法为

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catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] ... [dependn] 

创建完成后，在 src目录下会生成hello_ros文件夹，该文件夹中包含两个文件package.xml和CMakeLists.txt，两个文件夹src和include/hello_ros

1. package.xml包的一些描述信息
2. CMakeLists.txt cmake 配置文件
3. src 存放 C++源代码的文件夹
4. include/hello_ros存放 C++头文件的文件夹

编译一个包

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# 在catkin工作空间下
catkin_make

catkin_make 以后会做更详细的介绍，此处我们使用catkin_make编译整个工作空间即可。

包的依赖关系

一级依赖

一级依赖就是直接依赖，在创建的时候，跟在包名之后的依赖都是该包的一级依赖，可以通过 rospack depends1 <package_name> 来查看一级依赖

间接依赖

间接依赖就是，包的依赖包，还依赖着别的包，该包就是间接依赖。

查看所有依赖的命令rospack depends <package_name>