xacro是为了解决在编写urdf文件过程中，出现的标签内容重复，但又不得不去写。一些值的计算有依赖的问题。为了和urdf文件区分，我们定义的模型文件名后缀为.xacro。从功能的角度来说，
xacro提供了属性定义，数学运算，条件判断和宏定义等功能。注意：必须在robot标签中加入
xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"属性！！该文件中注释不能用中文！！！
xacro是为了解决在编写urdf文件过程中，出现的标签内容重复，但又不得不去写。一些值的计算有依赖的问题。为了和urdf文件区分，我们定义的模型文件名后缀为.xacro。从功能的角度来说，
xacro提供了属性定义，数学运算，条件判断和宏定义等功能。注意：必须在robot标签中加入
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