消息（msg）和服务（srv）总览

• 消息（msg）就是一个描述 ROS 中所使用的消息类型的简单文本，后缀以.msg命名。
• 服务（srv）就是一个描述 ROS 服务数据的文本，后缀以.srv 命名。它包含两个部分：request 和 response

msg文件存放在 package 目录的 msg 目录下，srv 文件存放在 package 目录的 srv 目录下。