系统版本：MacOS 10.15.6（官方写的是支持 10.14）

ROS版本：Foxy

shell：zsh

Mac：MacBook Pro (13-inch, 2016, Four Thunderbolt 3 Ports)

该文章总结了 ROS2 官网的 CLI Tools 介绍，如果需要更为详细的介绍请移步官网。且 Windows 不在文本讨论范围内。

本文主要介绍如下：

1. 配置 ROS2 环境
2. ROS 2 nodes
3. ROS 2 topics
4. ROS 2 services
5. ROS 2 actions
6. ROS 2 parameters
7. 创建 launch 文件
8. 记录和回放数据
9. ROS1 和 ROS2 命令行工具的差异

全文篇幅可能较长，尽可能使用更精简的方式描述。