xacro
是为了解决在编写urdf
文件过程中,出现的标签内容重复,但又不得不去写。一些值的计算有依赖的问题。为了和urdf
文件区分,我们定义的模型文件名后缀为.xacro
。从功能的角度来说,
xacro
提供了属性定义,数学运算,条件判断和宏定义等功能。注意:必须在robot标签中加入
xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"
属性!!该文件中注释不能用中文!!!
xacro
是为了解决在编写urdf
文件过程中,出现的标签内容重复,但又不得不去写。一些值的计算有依赖的问题。为了和urdf
文件区分,我们定义的模型文件名后缀为.xacro
。从功能的角度来说,
xacro
提供了属性定义,数学运算,条件判断和宏定义等功能。注意:必须在robot标签中加入
xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"
属性!!该文件中注释不能用中文!!!
此文用于记录URDF模型中最重要和最常用的两个标签,文章的内容大部分都来自官方
http://wiki.ros.org/urdf/XML/link
http://wiki.ros.org/urdf/XML/joint
对于各个标签的理解和使用,不定时更新。