AskeyNil

xacro是为了解决在编写urdf文件过程中，出现的标签内容重复，但又不得不去写。一些值的计算有依赖的问题。为了和urdf文件区分，我们定义的模型文件名后缀为.xacro。

从功能的角度来说，xacro提供了属性定义，数学运算，条件判断和宏定义等功能。

注意：必须在robot标签中加入xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"属性！！

该文件中注释不能用中文！！！

http://wiki.ros.org/xacro

属性

属性的定义使用<xacro:property>标签完成，使用的时候用${属性名称}来调用该参数。

例如：

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<!-- define -->
<xacro:property name="the_radius" value="2.1" />
<xacro:property name="the_length" value="4.5" />

<!-- use -->
<geometry type="cylinder" radius="${the_radius}" length="${the_length}" />

数学运算

在变量的大括号中可以使用基本的数学运算，可以使用Python数学模块中的函数和常量

包括，但不限于以下：

  1. pi：π
  2. sin：正弦函数
  3. cos：余弦函数
  4. tan：正切函数
  5. radians：角度值转弧度制

例如：

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<xacro:property name="R" value="2" />
<xacro:property name="alpha" value="${30/180*pi}" />
<circle circumference="${2 * pi * R}" pos="${sin(alpha)} ${cos(alpha)}" />
<limit lower="${radians(-90)}" upper="${radians(90)}" effort="0" velocity="${radians(75)}" />

条件判断

语法：

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<xacro:if value="<expression>">
  <... some xml code here ...>
</xacro:if>
<xacro:unless value="<expression>">
  <... some xml code here ...>
</xacro:unless>

表达式中的结果必须是0、1、true或false，否则将会出现错误。

在<expression>中任何结果为布尔值的Python表达式都是可以的。

例子：

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<xacro:property name="var" value="useit"/>
<xacro:if value="${var == 'useit'}"/>
<xacro:if value="${var.startswith('use') and var.endswith('it')}"/>

<xacro:property name="allowed" value="${[1,2,3]}"/>
<xacro:if value="${1 in allowed}"/>

宏定义

宏定义使用xacro:macro来定义一个宏，参数用空格分割，参数可以用:=来添加默认值

语法：

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<!-- define -->
<xacro:macro name="<name>" params="<params>">
    <... some xml code here ...>
</xacro:macro>
<!-- use -->
<xacro:<name> <params>="" />

例子：

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<xacro:macro name="ak_axis_x">
    <axis xyz="1 0 0"/>
</xacro:macro>

<xacro:macro name="ak_link" params="name type:=box">
    <link name="${name}">
        <visual>
            <geometry>
                <xacro:if value="${type == 'box'}">
                    <box size="1 2 3"/>
                </xacro:if>

                <xacro:if value="${type == 'cylinder'}">
                    <cylinder length="1" radius="0.5"/>
                </xacro:if>

                <xacro:if value="${type == 'sphere'}">
                    <sphere radius="1"/>
                </xacro:if>

            </geometry>
        </visual>
    </link>

</xacro:macro>

<xacro:ak_axis_x />
<xacro:ak_link name="my_box" />
<xacro:ak_link name="my_cylinder" type="cylinder"/>

总结

标签 解释 属性
<xacro:property> 属性 name、value
<xacro:if> 如果 value
<xacro:unless> 如果不 value
<xacro:macro> 宏定义 name、params
  1. 数学运算的时候可以使用Python中Math里面的函数
  2. if判断的时候可以使用Python中所有能得到bool值的判断，比如in

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