OpenCV 和 ROS 一起使用的一些坑

单独使用OpenCV的时候遇到了之前因为安装 ROS 而导致的一些坑点。

故记录下来。

问题描述

使用了 Anaconda 的虚拟环境，并且确认已经安装过 OpenCV

运行 Python，直接 xxx（不可描述）。

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Traceback (most recent call last):
  File "/home/askeynil/Desktop/cv/class/1. demo.py", line 1, in <module>
    import cv2 as cv
ImportError: /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so: undefined symbol: PyCObject_Type

若只想看解决办法，请直接点我

问题研究

1. 查看问题

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#　错误信息
ImportError: /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so: undefined symbol: PyCObject_Type

2. 很明显，ROS 在干坏事。

3. 可是明明用了 Anaconda 的虚拟环境，为何会引用ROS的库，而且使用的是Python3为何会使用Python2.7里面的库。

4. 回想ROS干过啥

5. 在 ~/.zshrc 中添加了一句话 source /opt/ros/kinetic/setup.zsh （我使用的是 zsh ，如果使用bash，应该是在 ~/.bashrc 中添加了 source /opt/ros/kinetic/setup.bash ，一个道理）

6. 然后又是 Python 找库找的不对，这时候应该想到 PYTHONPATH 环境变量

解释一下， PYTHONPATH 环境变量就是 Python 去 import 的时候的搜索路径。

7. 首先打印一下当前的 PYTHONPATH

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echo $PYTHONPATH
# 结果如下
# /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages

8. 果然，ROS就没干好事。。
9. 解决方法

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# 1. 在 ~/.zshrc 或 ~/.bashrc 中将 PYTHONPATH 置为空
PYTHONPATH=
# 2. 或者果断点，将 source /opt/ros/kinetic/setup.zsh 或 source /opt/ros/kinetic/setup.bash 删掉

因为我还想着使用 ROS，所以我采用了方式1，因为用了方式2，ROS肯定就用不了啦。

问题再现

使用 roscore ，出现了问题。

提示如下

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Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/kinetic/bin/roscore", line 36, in <module>
    from rosmaster.master_api import NUM_WORKERS
ImportError: No module named rosmaster.master_api

问题再探

1. 好吧，这会轮到找不到 ROS 的依赖库了。
2. 这可咋办，我作为一个懒人代表，不想每次使用都去注释一下。
3. ROS 需要自己的依赖库，也就是 /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages 这里面的东西。
4. 解决办法很简单，只要在 roscore 之前将它加上就行。
5. 起初想法是写一个脚本，然后取添加 source ，感觉过于麻烦。
6. 然后想到大名鼎鼎的 alias 命令。
7. 然后便有了以下的解决办法。
8. 在 ~/.zshrc 或 ~/.bashrc 中添加如下命令：

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alias roscore='source /opt/ros/kinetic/setup.zsh;roscore'

9. 此后，roscore 的使用毫无问题了。
10. 但是，新建一个终端的时候，我不可能再一次 roscore 吧，我要使用 rosrun 或者 catkin_make 怎么办？
11. 那就都加上就好了，所以命令变成了如下的三句话：

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alias roscore='source /opt/ros/kinetic/setup.zsh;roscore' 
alias catkin_make='source /opt/ros/kinetic/setup.zsh;catkin_make'
alias rosrun='source /opt/ros/kinetic/setup.zsh;rosrun'

12. 大功告成。

13. 最后，突然想到，在日常使用的时候，经常需要在 catkin_make 之后使用 source devel/setup.zsh

14. 懒人做到底。。然后就又改成了如下三句话：

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alias roscore='source /opt/ros/kinetic/setup.zsh;roscore' 
alias catkin_make='source /opt/ros/kinetic/setup.zsh;catkin_make;source devel/setup.zsh'
alias rosrun='source /opt/ros/kinetic/setup.zsh;rosrun'

问题又现

catkin_make --help异常

1. 解决办法：

   删掉 alias catkin_make='source /opt/ros/kinetic/setup.zsh;catkin_make;source devel/setup.zsh' 中的 ;source devel/setup.zsh

2. 总结：

   还是不能太偷懒啊。。。

rosrun 一直出现找不到 package

1. 查看 PYTHONPATH 发现 rosrun 之后只有一个 PYTHONPATH
2. 发现 source /opt/ros/kinetic/setup.zsh 会将当前工作工作空间的 PYTHONPATH 环境给删除掉，ROS很傻吊

解决办法：

删掉原本的 alias rosrun

更改命令为：

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alias rosrun='echo $PYTHONPATH | grep -q "ros" || source /opt/ros/kinetic/setup.bash;rosrun'
# 为了以防万一，添加下面这句话
alias rossource='source /opt/ros/kinetic/setup.zsh'

总结

ROS 和 OpenCV 的坑使用以下方式就可以完美解决

1. 删掉原本在 ~/.bashrc 或 ~/.zshrc 中的 source /opt/ros/kinetic/setup.bash 或 source /opt/ros/kinetic/setup.zsh

2. 在 ~/.bashrc 或 ~/.zshrc 中添加如下代码：(注意选择对应版本)

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# zsh 版本
alias roscore='source /opt/ros/kinetic/setup.zsh;roscore' 
alias catkin_make='echo $PYTHONPATH | grep -q "ros" || source /opt/ros/kinetic/setup.zsh;catkin_make'
alias rosrun='echo $PYTHONPATH | grep -q "ros" || source /opt/ros/kinetic/setup.zsh;rosrun'
alias rossource='source /opt/ros/kinetic/setup.zsh'

# bash 版本
alias roscore='source /opt/ros/kinetic/setup.bash;roscore' 
alias catkin_make='echo $PYTHONPATH | grep -q "ros" || source /opt/ros/kinetic/setup.bash;catkin_make'
alias rosrun='echo $PYTHONPATH | grep -q "ros" || source /opt/ros/kinetic/setup.bash;rosrun'
alias rossource='source /opt/ros/kinetic/setup.bash'

3. 万事大吉，重启终端！