AskeyNil

系统版本：MacOS 10.15.6（官方写的是支持 10.14）

ROS版本：Foxy

shell：zsh

Mac：MacBook Pro (13-inch, 2016, Four Thunderbolt 3 Ports)

该文章总结了 ROS2 官网的 CLI Tools 介绍，如果需要更为详细的介绍请移步官网。且 Windows 不在文本讨论范围内。

本文主要介绍如下：

  1. 配置 ROS2 环境
  2. ROS 2 nodes
  3. ROS 2 topics
  4. ROS 2 services
  5. ROS 2 actions
  6. ROS 2 parameters
  7. 创建 launch 文件
  8. 记录和回放数据
  9. ROS1 和 ROS2 命令行工具的差异

全文篇幅可能较长，尽可能使用更精简的方式描述。

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整理比较常用的与 submodule 有关的命令

  1. 添加子仓库
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git submodule add <repository> [<path>]
  1. 每个仓库执行指定命令。--recursive 递归查找子仓库
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git submodule foreach [--recursive] <commands>
  1. 删除 submodule 仓库
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git submodule deinit (--all | [--] <path>...)
  1. clone 仓库的时候同时下载子仓库
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# 1. --recurse-submodules[=<pathspec>]     可以指定特定的仓库
# 2. --recursive                           递归所有仓库
git clone [--recurse-submodules[=<pathspec>] | --recursive] <repository> [<directory>]
# 如果是所有仓库，等同于
git clone <repository> [<directory>]
git submodule update --init --recursive

xacro是为了解决在编写urdf文件过程中，出现的标签内容重复，但又不得不去写。一些值的计算有依赖的问题。为了和urdf文件区分，我们定义的模型文件名后缀为.xacro。

从功能的角度来说，xacro提供了属性定义，数学运算，条件判断和宏定义等功能。

注意：必须在robot标签中加入xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"属性！！

该文件中注释不能用中文！！！

http://wiki.ros.org/xacro

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单独使用OpenCV的时候遇到了之前因为安装 ROS 而导致的一些坑点。

故记录下来。

问题描述

使用了 Anaconda 的虚拟环境，并且确认已经安装过 OpenCV

运行 Python，直接 xxx（不可描述）。

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Traceback (most recent call last):
  File "/home/askeynil/Desktop/cv/class/1. demo.py", line 1, in <module>
    import cv2 as cv
ImportError: /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so: undefined symbol: PyCObject_Type
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哈里斯角点检测

克里斯·哈里斯（Chris Harris）和迈克·史蒂芬斯（Mike Stephens）在1988年的论文《组合式拐角和边缘检测器》（《A Combined Corner and Edge Detector》）中做了一次找到这些拐角的尝试，所以现在将其称为哈里斯拐角检测器。这篇论文把这个简单的想法变成了数学形式。它基本上找到了在所有方向上位移的强度差异。

官方api解释直达 

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cornerHarris(src, dst, blockSize, ksize, k)
  1. src：必须是单通道灰度图
  2. dst：返回类型是CV_32FC1，大小与 src 相同。
  3. blockSize：角点检测考虑的领域大小，int类型
  4. kszie：Sobel算子的大小，int类型
  5. k：自由度参数，值越小检测出的结果越多。double类型
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