ROS2 Foxy 安装（基于 Mac OS 二进制）

系统版本：MacOS 10.15.6（官方写的是支持 10.14）

ROS版本：Foxy

shell：zsh

Mac：MacBook Pro (13-inch, 2016, Four Thunderbolt 3 Ports)

安装方式基本与官方的安装方式一致：

https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Foxy/macOS-Install-Binary/

安装之前建议先将 brew 换用国内镜像源，当然即使更换了源也会出现少数地方比较慢需要科学上网的情况，比如 opencv 的安装。也可以不科学上网，仅仅只是慢，应该能下载成功。

安装必要依赖

1. Python3.8：ROS2 Foxy 开始默认支持 Python 3.8

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brew install python@3.8
brew unlink python
brew link --force python@3.8

2. asio、tinyxml2：Fast-RTPS 依赖，用来订阅发布消息的组件。以后会详细介绍 DDS

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brew install asio tinyxml2

3. tinyxml、eigen、pcre、poco：机器人状态发布者的依赖

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brew install tinyxml eigen pcre poco

4. opencv：非必须，但是视觉常常需要用到。安装它可能需要科学上网。如果没有会比较慢，耐心等待试试。

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brew install opencv

5. openssl：用来加密，zshrc 根据你的 shell 进行调整

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brew install openssl
echo "export OPENSSL_ROOT_DIR=$(brew --prefix openssl)" >> ~/.zshrc

6. Rviz的依赖

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brew install qt freetype assimp

7. rosbag2 需要的组件

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brew install console_bridge

8. rcl_logging_log4cxx 的依赖

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brew install log4cxx spdlog

9. Cyclone DDS 需要的组件

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brew install cunit

10. rqt 的依赖

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brew install sip pyqt5
ln -s /usr/local/share/sip/Qt5 /usr/local/share/sip/PyQt5
brew install graphviz
python3 -m pip install pygraphviz pydot
# 安装 pygraphviz 可能会遇到问题：error: Error locating graphviz。尝试使用下面命令解决
# python3 -m pip install --install-option="--include-path=/usr/local/include/" --install-option="--library-path=/usr/local/lib/" pygraphviz

11. SROS2的依赖

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python3 -m pip install lxml

12. 命令行工具的依赖

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python3 -m pip install -U argcomplete catkin_pkg colcon-common-extensions coverage cryptography empy flake8 flake8-blind-except flake8-builtins flake8-class-newline flake8-comprehensions flake8-deprecated flake8-docstrings flake8-import-order flake8-quotes ifcfg lark-parser lxml mock mypy netifaces nose pep8 pydocstyle pydot pygraphviz pyparsing pytest-mock rosdep setuptools vcstool

禁用系统完整性保护（sip）

1. 终端输入 csrutil status

如果显示的是 System Integrity Protection status: disabled. 则表示是禁用的，后面无需进行了。如果是 enabled 则继续往下进行。

2. 重启电脑开机的同时按住 command + r 不要松手，直到出现白苹果
3. 在实用工具中找到终端
4. 输入命令：csrutil disable
5. 如果得到结果为： Successfully disabled System Integrity Protection. Please restart the machine for the changes to take effect. 则说明禁用成功

安装 ROS 2

1. 打开下载界面：https://github.com/ros2/ros2/releases

2. 找到 ros2-foxy-xxx-macos-amd64.tar.bz2，我当前使用的下载链接为 ros2-foxy-20200807-macos-amd64.tar.bz2

3. 下载后解压会有一个 ros2-osx 的文件夹，该文件就是 ros2 的源文件了

4. 将其放在任何你想放在的文件夹内，官方将其放在了 ~/ros2_foxy 中。

使用简单的例子测试 ros2

1. 加载环境

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. ~/ros2_foxy/ros2-osx/setup.zsh

2. 打开 talker

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ros2 run demo_nodes_cpp talker

3. 打开另一个终端，打开 listener（别忘了加载 ros 环境）

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ros2 run demo_nodes_py listener

talker 打印如下

1 2	[INFO] [1598014476.967367729] [talker]: Publishing: "Hello World: 0" [INFO] [1598014476.967367729] [talker]: Publishing: "Hello World: 1"

linstener 打印如下

1 2	[INFO] [1598014543.990184042] [listener]: I heard: [Hello World: 67] [INFO] [1598014543.990184042] [listener]: I heard: [Hello World: 68]

安装后出现的问题

1. . ~/ros2_foxy/ros2-osx/setup.zsh 之后出现如下内容：

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[connext_cmake_module] Warning: The location at which Connext was found when the workspace was built [[/Applications/rti_connext_dds-5.3.1]] does not point to a valid directory, and the NDDSHOME environment variable has not been set. Support for Connext will not be available.

暂时将其忽略，没发现影响。

2. 运行 rqt_graph

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The 'tango_icons_vendor' package was not found - icons will not work

该报错导致 rqt 工具的图片都无法显示，解决办法暂时没有找到。