ROS 概述

ros的基础架构

ROS 项目在部署运行的过程中，大致分为4个部分：

• 环境
  • 软件环境
  • 硬件环境
• 执行器
  • 给操作系统发送一些指令，以此来控制硬件执行相应操作
• 传感器
  • 传感器接收外部环境给的输出，反馈给相应的软件
• 软件结构
  • ros 一个可执行程序，就是一个节点
  • ros master用来管理各个节点

软件结构的组成

ROS Master

• 管理每个节点间的通信
• 每个节点都需要到 ROS Master 中进行注册

通过roscore命令启动ROS Master，而且在节点开始前必须启动ROS Master

ROS Node

• 具备单一的功能的可执行程序
• 可以单独编译，可执行，可管理
• 存放在package中
• 一个节点就是一个可执行程序

ros客户端库

ROS 客户端允许使用不同的编程语言编写的节点之间相互通信

• rospy = python 客户端库
• roscpp = c++ 客户端库

使用 rosnode

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$ rosnode -h
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# rosnode 是一个用来打印 ROS 节点信息的命令行工具
rosnode is a command-line tool for printing information about ROS Nodes.

Commands:
                    # 测试是否能连接到节点
    rosnode ping    test connectivity to node
                    # 激活的节点列表
    rosnode list    list active nodes
                    # 打印节点信息
    rosnode info    print information about node
                    # 列出在特定计算机上运行的节点
    rosnode machine    list nodes running on a particular machine or list machines
                    # 杀死正在运行的节点
    rosnode kill    kill a running node
                    # 清除不可达的的节点的注册信息（ping不通，就是程序死掉了，信息没删掉）
    rosnode cleanup    purge registration information of unreachable nodes
#输入 rosnode <command> -h 以获得更多使用说明，例如 rosnode ping -h
Type rosnode <command> -h for more detailed usage, e.g. 'rosnode ping -h'`

通过 -h 可以快速查询对应的命令和用法，这里只提取常用的

常用方法

1. runnode list 查看当前开启的节点
2. rosnode info [node] 查看节点的信息
3. rosnode cleanup 清除无用的节点信息

使用 rosrun

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$ rosrun -h
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Usage: rosrun [--prefix cmd] [--debug] PACKAGE EXECUTABLE [ARGS]
  rosrun will locate PACKAGE and try to find
  an executable named EXECUTABLE in the PACKAGE tree.
  If it finds it, it will run it with ARGS.
# rosrun 试图找到 PACKAGE 和 PACKAGE 下的名为 EXECUTABLE 的可执行程序。如果找到，将参数args传入并运行它

一般该命令在输入 package 和 executable 的时候使用 tab 键都会有提示，如果没有提示，尝试source 当前工作空间下 devel/setup.bash 或 devel/setup.zsh(如果你用zsh的话)

注意：如果写python程序，需要给 python 的入口python文件一个可执行的权限，例如：

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chmod a+x main.py