AskeyNil

系统版本：MacOS 10.15.6（官方写的是支持 10.14）

ROS版本：Foxy

shell：zsh

Mac：MacBook Pro (13-inch, 2016, Four Thunderbolt 3 Ports)

该文章总结了 ROS2 官网的 CLI Tools 介绍，如果需要更为详细的介绍请移步官网。且 Windows 不在文本讨论范围内。

本文主要介绍如下：

  1. 配置 ROS2 环境
  2. ROS 2 nodes
  3. ROS 2 topics
  4. ROS 2 services
  5. ROS 2 actions
  6. ROS 2 parameters
  7. 创建 launch 文件
  8. 记录和回放数据
  9. ROS1 和 ROS2 命令行工具的差异

全文篇幅可能较长，尽可能使用更精简的方式描述。

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xacro是为了解决在编写urdf文件过程中，出现的标签内容重复，但又不得不去写。一些值的计算有依赖的问题。为了和urdf文件区分，我们定义的模型文件名后缀为.xacro。

从功能的角度来说，xacro提供了属性定义，数学运算，条件判断和宏定义等功能。

注意：必须在robot标签中加入xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"属性！！

该文件中注释不能用中文！！！

http://wiki.ros.org/xacro

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Service通讯机制

Service通讯分为client端和server端。

  • client端负责发送请求(Request)给server端。
  • server端负责接收client端发送的请求数据。
  • server端收到数据后，根据请求数据和当前的业务需求，产生数据，将数据(Response)返回给client端。

Service通讯的特点：

  • 同步数据访问
  • 具有响应反馈机制
  • 一个server多个client
  • 注重业务逻辑处理
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消息（msg）和服务（srv）总览

  • 消息（msg）就是一个描述 ROS 中所使用的消息类型的简单文本，后缀以.msg命名。
  • 服务（srv）就是一个描述 ROS 服务数据的文本，后缀以.srv 命名。它包含两个部分：request 和 response

msg文件存放在 package 目录的 msg 目录下，srv 文件存放在 package 目录的 srv 目录下。

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